První zmínky o silničním obchvatu kolem Prahy (SOKP) jsou již z 30. let minulého století. Pevné obrysy ale trasa začala nabírat až koncem 70. let. První sedmikilometrová část mezi Slivencem a Třebonicemi na jihozápadě Prahy byla otevřena v září 1983, poté ještě přibyl krátký úsek na východě a pak nastala desetiletá pauza. Výraznější pokrok a otevírání dalších úseků přišly až na přelomu tisíciletí.
Výběr hlavních informací o Pražském okruhu (Ředitelství silnic a dálnic má nepravomocné územní rozhodnutí ke stavbě úseku 511 na jihovýchodě metropole mezi D1 a D11):
